1.2.2　机器人的图形符号体系

（1）运动副的图形符号

机器人所用的零件和材料以及装配方法与现有的各种机械完全相同。机器人常用的关节有移动、旋转运动副，常用的运动副图形符号如表1-2所示。

（2）基本运动的图形符号

机器人的基本运动与现有的各种机械表示完全相同，常用的基本运动图形符号如表1-3所示。

（3）运动机能的图形符号

机器人的运动机能常用的图形符号如表1-4所示。

（4）运动机构的图形符号

机器人的运动机构常用的图形符号如表1-5所示。